AI“拆弹专家”实现自主抓取

随着科技进步，能否让排爆机器人更准确、更智能协助拆弹专家抵御风险显得尤为重要。由上海师范大学信息与机电工程学院的安康副教授组建的科研团队，完成了排爆机器人的技术攻关，在机器人上安装的深度相机成为了精准定位可疑物的“眼睛”，而机器人的手臂用来代替排爆人员完成抓取或者剪断引线的任务。

紧急突发事件已成为全球各个国家面临的棘手问题，爆炸物等危险物品通常置于人群密集处或进行了伪装，事件的发生往往造成重大损失。传统的排爆作业通常由排爆人员远程进行识别判断并操控机器人实现，其精度和效率受到远程回传图像的质量、延时等因素影响，对快速变化作业场景的及时响应能力不足，是当前提升排爆机器人智能化水平的重点关注问题。

安康团队联合上海合时智能科技有限公司研发了基于深度视觉的排爆机器人，实现了排爆机器人的自主检测和抓取。类似于人类的手、脚、眼和大脑，排爆机器人主要包括了用于抓取操控的机械手臂、用于识别检测目标物的深度相机、酷似微型坦克的行进车体、用于计算和调度的高性能计算机，以及电源系统、无线通信系统和远程辅助操控系统等部分。

为了让机器人实现对目标物的自主检测识别及抓取，首先利用深度学习算法实现复杂场景中目标物的检测识别；然后采用深度视觉获取目标物空间三维信息，并计算出目标物的空间位姿和抓取点；接着将抓取点坐标转换到机器人的世界坐标系中，进而规划机械手臂的抓取运动轨迹，最终实现机器人的自主抓取运动。该项目的研究解决了排爆机器人自主检测和抓取的精度、鲁棒性和计算资源等难点问题，已在行业中进行推广应用，并亮相于今年的工博会。

上师大机器人与智能制造实验室成立于2019年，主要从事人工智能技术、机器人技术、智能感知与控制、智能机器人教育相关的研究及产学研工作。 本报记者 王蔚