足球运动最早起源于我国古代的一种球类游戏“蹴鞠”。西汉学者刘向在《别录》中记述,“蹴鞠者,传言黄帝所作”。“蹴”是用脚踢,“鞠”则是用皮革制成的球。而今,蹴鞠被国际足联认可为足球的最早形式。蹴鞠后来经过阿拉伯人传到欧洲,发展成现代足球。
虽然足球的故乡是中国,但“现代足球起源地”之头衔却属于英国。在中世纪的英国,足球是许多年轻人所热衷的一项活动,到19世纪初叶,足球运动在当时欧洲及拉美一些国家特别是在资本主义的英国已经相当盛行。
在1896年第一届奥运会上,就将足球列为比赛项目之一,结果丹麦队以9:0战胜希腊队,成为奥运会足球比赛的第一支冠军球队。从1900年的第二届奥运会开始,足球被列为奥运会正式比赛项目,但不允许职业运动员参加。
1904年5月21日,国际足联在巴黎成立。1930年起,每4年举办一次世界足球锦标赛(又称世界杯足球赛),比赛取消了对职业运动员的限制。