“导航”穿刺机器人投入临床应用

患者准备接受机器人导航穿刺手术 受访者供图

在肺部疾病的诊疗中，穿刺活检取病理是十分重要的诊疗手段。然而，呼吸产生的运动位移会干扰传统肺穿刺的精度，极度考验医者操作技术，“差之毫厘，失之千里”，有没有什么办法能减少穿刺调针次数、最大限度避免并发症、尽可能减轻患者痛苦？

近日，在上海市东方医院，记者目睹了国际知名肿瘤专家周彩存教授开展的三例手术。术中，由其团队研发的肺部穿刺手术导航机器人“大显身手”，解答了曾经的难题。

机器人优化穿刺术

对于肺癌等许多癌症，两年都是一道坎——复发的“高峰时间”。吴女士很不幸也撞上了这道坎，2年前，她在外院接受左肺下叶低分化腺癌术。最近，病情出现反复，复诊PET影像检查显示：吴女士肺部出现多个微小结节灶，初步诊断很可能肺癌已经扩散。

在病友的建议下，吴女士一家来到上海市东方医院周彩存教授的门诊寻求帮助。吴女士今年52岁，两个孩子刚成年，此前也仅接受过手术治疗，术后未进行基因检测，也未开展进一步的精准治疗。在详细了解吴女士情况后，周彩存建议吴女士接受经皮穿刺肺活检，取出最新的肿瘤标本进行基因检测以及PDL-1表达水平检测。

经皮穿刺肺活检术是一项在CT引导下开展的，进一步查验病理“真身”的方法，对吴女士后续个体化精准治疗方案的制定将起到至关重要的作用。然而，穿刺肺活检术可能造成的并发症，让吴女士十分忧虑。

“我们有一种新技术！”综合评估了吴女士病情、情绪等多方面情况，周彩存向吴女士介绍了团队最新研发、正投入临床应用的“肺部穿刺手术导航机器人”。

吴女士的担心不无道理。周彩存教授团队很久以前就注意到，在穿刺活检过程中，肺小结节容易因呼吸运动而发生移动，不仅增加了穿刺取样的难度，也可能导致假阴性结果的出现。并且传统方法需要多次CT扫描来调整针位以实现准确穿刺结节，这也会引起气胸、咯血等并发症的发生……

是否可以改良穿刺技术，以提高准确性、减少患者痛苦呢？主导了近百项肿瘤药物临床试验的周彩存这一次将目光投向了医疗器械领域——

经过长期观察和调研，周彩存教授团队在4年前注意到基于CT图像的穿刺手术机器人技术。在规范合作的基础上，团队持续完善和改进机器人的使用，并于近期将这项穿刺手术导航机器人首次投入临床应用。

亚毫米级“锁定”病灶

“我们研发的穿刺手术导航机器人采用‘CT影像和智能传感一体化技术’，一次扫描，系统就可完成患者坐标与定位系统坐标系的配准，再根据手术路径规划，即可实现穿刺器械的准确导航定位。”周彩存介绍。

由于机器定位达亚毫米级，这从根本上提高了经皮肺穿刺活检的精准度，在这一系统的辅助下，穿刺效率明显提高，气胸和出血风险显著降低；整个操作流程省去了手术过程中粘贴标识、测绘穿刺点及“分步进针”等步骤，原本30分钟左右的传统穿刺手术能够有效缩短手术时间8至10分钟。

记者了解到，该机器人在穿刺活检、消融治疗、肺小结节定位术中均可应用。

了解到新技术优势的吴女士决定听取医生建议，“体验”一次高科技的、由机器人导航的肺部穿刺手术。

随着机器启动，床板缓缓移动，机器人对吴女士进行CT扫描；扫描完成的同时，影像即刻传输至穿刺手术导航定位系统，系统对吴女士的肺部进行二维图像与三维模型的重建。

在机器人辅助下，不过10分钟，肺部的病理活检组织顺利取到，吴女士在穿刺手术过程中状态良好，也未发生相关并发症。穿刺组织病理的免疫组化和基因检测结果提示：她携带有HER-2突变合并PD-L1＞90%。这种情况下，周彩存教授团队综合讨论推荐吴女士进入HER2-ADC药物联合PD-1单抗免疫治疗的临床研究。治疗过程顺利，吴女士的病情很快稳定下来，经上级医师查房指示出院观察及休息，叮嘱吴女士定期复查血常规等指标。

除了吴女士之外，当天还有其他两名病情复杂的患者接受了这项机器人活检手术——不论是直径仅6毫米的小结节，还是隐匿于下肺胸壁位置的病灶，甚至是贴近数支动脉、支气管及软骨等结构导致穿刺路径选择极为受限的病灶，这些对于传统穿刺方式而言，可能耗时很长、风险巨大、难度极高的问题，在机器人的辅助下都迎刃而解。

本报记者 郜阳

通讯员 陈周可嘉