国内首款无针疫苗注射机器人在沪发布

全自动无针疫苗注射机器人演示“打针”过程 采访对象供图

本报讯（记者 马亚宁）国内首款自主智能无针疫苗注射机器人完整技术验证方案，日前在上海对外发布，由同济大学副教授齐鹏所带领的团队主导，联合上海非夕机器人科技有限公司、北京快舒尔医疗技术有限公司和中国心血管医生创新俱乐部共同开发完成。机器人可以自动找准人肩膀上疫苗注射的位置，采用无针注射的方式，实现全程无人化疫苗注射。

机器视觉自动识别人身上指定的疫苗注射位置，定位到需要扎针的肌肉部分；多自由度的机械臂自适应，完成柔性自动化操作；无针注射能够通过高压的水柱，把药液注射到肌肉中，完成疫苗注射过程……一系列柔性而精准的机器人注射操作，来自临床医生、高校科研团队、人工智能企业的联合攻关。

自动疫苗注射机器人如何识别人身上指定的疫苗注射位置呢？非夕科技研发人员告诉记者，这背后有一整套人体三维模型识别算法。通过一个简单的三维点云相机对人体进行拍摄，即可快速自动拟合完整的人体三维模型。人体模型由数千个特征点组成，每一个点对应人体身上一个特定部位。通过指定该特征点或特征点的集合，机器人可快速准确定位人体疫苗注射部位。

“获取疫苗注射部位的空间位姿信息后，非夕的自适应机械臂可运动至注射部位附近，应用精准力控算法确保无针注射器末端密切贴合人体皮肤、并与人体皮肤表面垂直，提升注射效果、降低痛感体验，有效解决人体表面不确定性的难点。”更有意思的是，在注射过程中，机械臂可对与人体皮肤表面的接触力与按压力进行精准控制，确保注射过程的安全。而且，机器人注射水柱是非常细的，因此是几乎无痛的；由于没有针头，也可以避免针头所带来的创伤和交叉感染。